Акселерометр жесткого диска что это

Что такое G-сенсор

Сам акселерометр представляет собой небольшой модуль или устройство, которое измеряет ускорение предмета, приобретаемое при смещении аппарата относительно нулевой оси. Технически G-сенсор измеряет проекцию суммы всех сил, приложенных к корпусу устройства, кроме силы тяжести. Проще говоря датчик позволяет измерять уровень наклона телефона, в соответствии с которым программное обеспечение аппарата определяет местоположение устройства в пространстве и реализует необходимые для использования функции.

G-сенсор и электроника

Благодаря G-сенсору в мобильной электронике реализуется ряд полезных функций. У мобильных телефонов и планшетов G-сенсор дает возможность активировать функцию поворота экрана из вертикального режима в горизонтальный для более удобного управления устройством двумя руками. В автомобильных видеорегистраторах G-сенсор фиксирует резкие торможения, разгон, повороты и заносы. При возникновении экстренной ситуации видеорегистратор начинает запись видео, чтобы выполнить свою функцию и зафиксировать факт аварии. В игровых приставках акселерометр используется для осуществления управления игровым процессом с применением поворотов контроллера. Данная возможность позволяет улучшить игровой процесс и сделать его более активным и интересным.

Носители информации

Акселерометры широко используются при производстве жестких дисков, на которых хранится информация. G-сенсор позволяет активировать специальный механизм защиты устройства от повреждений. При изменении положения носителя в пространстве происходит активация системы парковки головок жесткого диска, что позволяет предотвратить потерю важных данных при падении. Как только жесткий диск прекращает падение, считывающие головки носителя автоматически устанавливаются в свою первоначальную позицию.

Системы навигации

Акселерометр является одной из важных составляющих систем навигации. При помощи устройства можно получить необходимые координаты и скорость перемещения объекта. G-сенсоры используются не только в обычных системах GPS, но и применяются при установке навигации в самолетах, ракетах и других летательных аппаратах. Геолокация с использованием акселерометра применяется на кораблях и подводных лодках.

что за деталюшка в hdd ?

Дада, мне тоже интересно, как на винтах эти акселерометры выглядят, мож заюзать где удастся.

mr.vai, напиши название винта или хотя бы платы.

Информация Неисправность Прошивки Схемы Справочники Маркировка Корпуса Сокращения и аббревиатуры Частые вопросы Полезные ссылки

Справочная информация

Этот блок для тех, кто впервые попал на страницы нашего сайта. В форуме рассмотрены различные вопросы возникающие при ремонте бытовой и промышленной аппаратуры. Всю предоставленную информацию можно разбить на несколько пунктов:

Диагностика
Определение неисправности
Выбор метода ремонта
Поиск запчастей
Устранение дефекта
Настройка

Неисправности

Все неисправности по их проявлению можно разделить на два вида — стабильные и периодические. Наиболее часто рассматриваются следующие:

не включается
не корректно работает какой-то узел (блок)
периодически (иногда) что-то происходит

О прошивках

Большинство современной аппаратуры представляет из себя подобие программно-аппаратного комплекса. То есть, основной процессор управляет другими устройствами по программе, которая может находиться как в самом чипе процессора, так и в отдельных микросхемах памяти.

На сайте существуют разделы с прошивками (дампами памяти) для микросхем, либо для обновления ПО через интерфейсы типа USB.

Схемы аппаратуры

Начинающие ремонтники часто ищут принципиальные схемы, схемы соединений, пользовательские и сервисные инструкции. Это могут быть как отдельные платы (блоки питания, основные платы, панели), так и полные Service Manual-ы. На сайте они размещены в специально отведенных разделах и доступны к скачиванию гостям, либо после создания аккаунта:

(запросы) (хранилище) (запросы) (запросы)

Справочники

На сайте Вы можете скачать справочную литературу по электронным компонентам (справочники, таблицу аналогов, SMD-кодировку элементов, и тд.).

Marking (маркировка) — обозначение на электронных компонентах

Современная элементная база стремится к миниатюрным размерам. Места на корпусе для нанесения маркировки не хватает. Поэтому, производители их маркируют СМД-кодами.

Package (корпус) — вид корпуса электронного компонента

При создании запросов в определении точного названия (партномера) компонента, необходимо указывать не только его маркировку, но и тип корпуса. Наиболее распостранены:

DIP (Dual In Package) – корпус с двухрядным расположением контактов для монтажа в отверстия
SOT-89 — пластковый корпус для поверхностного монтажа
SOT-23 — миниатюрный пластиковый корпус для поверхностного монтажа
TO-220 — тип корпуса для монтажа (пайки) в отверстия
SOP (SOIC, SO) — миниатюрные корпуса для поверхностного монтажа (SMD)
TSOP (Thin Small Outline Package) – тонкий корпус с уменьшенным расстоянием между выводами
BGA (Ball Grid Array) — корпус для монтажа выводов на шарики из припоя

Краткие сокращения

При подаче информации, на форуме принято использование сокращений и аббревиатур, например:

Сокращение	Краткое описание
LED	Light Emitting Diode — Светодиод (Светоизлучающий диод)
MOSFET	Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor — Полевой транзистор с МОП структурой затвора
EEPROM	Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory — Электрически стираемая память
eMMC	embedded Multimedia Memory Card — Встроенная мультимедийная карта памяти
LCD	Liquid Crystal Display — Жидкокристаллический дисплей (экран)
SCL	Serial Clock — Шина интерфейса I2C для передачи тактового сигнала
SDA	Serial Data — Шина интерфейса I2C для обмена данными
ICSP	In-Circuit Serial Programming – Протокол для внутрисхемного последовательного программирования
IIC, I2C	Inter-Integrated Circuit — Двухпроводный интерфейс обмена данными между микросхемами
PCB	Printed Circuit Board — Печатная плата
PWM	Pulse Width Modulation — Широтно-импульсная модуляция
SPI	Serial Peripheral Interface Protocol — Протокол последовательного периферийного интерфейса
USB	Universal Serial Bus — Универсальная последовательная шина
DMA	Direct Memory Access — Модуль для считывания и записи RAM без задействования процессора
AC	Alternating Current — Переменный ток
DC	Direct Current — Постоянный ток
FM	Frequency Modulation — Частотная модуляция (ЧМ)
AFC	Automatic Frequency Control — Автоматическое управление частотой

Частые вопросы

После регистрации аккаунта на сайте Вы сможете опубликовать свой вопрос или отвечать в существующих темах. Участие абсолютно бесплатное.

Кто отвечает в форуме на вопросы ?

Ответ в тему что за деталюшка в hdd ? как и все другие советы публикуются всем сообществом. Большинство участников это профессиональные мастера по ремонту и специалисты в области электроники.

Как найти нужную информацию по форуму ?

Возможность поиска по всему сайту и файловому архиву появится после регистрации. В верхнем правом углу будет отображаться форма поиска по сайту.

По каким еще маркам можно спросить ?

По любым. Наиболее частые ответы по популярным брэндам — LG, Samsung, Philips, Toshiba, Sony, Panasonic, Xiaomi, Sharp, JVC, DEXP, TCL, Hisense, и многие другие в том числе китайские модели.

Какие еще файлы я смогу здесь скачать ?

При активном участии в форуме Вам будут доступны дополнительные файлы и разделы, которые не отображаются гостям — схемы, прошивки, справочники, методы и секреты ремонта, типовые неисправности, сервисная информация.

Полезные ссылки

Здесь просто полезные ссылки для мастеров. Ссылки периодически обновляемые, в зависимости от востребованности тем.

Что такое акселерометр? Определение — Типы — Применение

Большинство современных устройств используют датчики для контроля и управления различными физическими величинами, такими как давление, температура, влажность, интенсивность света, направление и т.д. Один из таких датчиков, используемый для измерения ускорения устройств, называется датчиками акселерометра.

Когда-то давно вы бы нашли такие датчики только в современных машинах, таких как космические ракеты или реактивные самолеты. Теперь они есть практически в каждом смартфоне, ноутбуке, автомобиле и игровой консоли. Давайте копнем глубже и выясним, что это такое, как они работают, и для чего они используются?

Что такое акселерометр?

Определение: Акселерометр — это электромеханический инструмент, который измеряет ускорение (скорость изменения скорости). Ускорение может быть статическим, как ускорение, вызванное гравитацией, или может быть динамическим, как движение и вибрации, вызванные внешним фактором.

Измеряя величину гравитационного ускорения, инструмент может вычислить угол, под которым он наклонен относительно Земли. Например, акселерометр, установленный на поверхности Земли, будет измерять ускорение 9,81 м / с2 в прямом направлении вверх.

Измеряя величину динамического ускорения, можно определить, насколько быстро и в каком направлении движется устройство. Например, трехосевой акселерометр может определять величину и направление (во всех трех осях) ускорения как векторную величину.

Акселерометры используются в различных отраслях промышленности и научных исследованиях. Они в основном используются в электронных устройствах для определения ориентации, ускорения координат, ударов и вибрации.

Акселерометры, встроенные в смартфоны, например, выясняют, когда переключать макет экрана с ландшафтного на портретный. Данные, предоставляемые этими датчиками, могут помочь определить, идет ли устройство вверх или падает вниз.

Высокочувствительные акселерометры интегрированы в инерциальные навигационные системы ракет и реактивных двигателей. Беспилотные летательные аппараты также используют такие устройства для стабилизации полета.

Как работает акселерометр?

Механический акселерометр состоит из пружины, прикрепленной массой. Эта пружина обычно подвешивается внутри наружного корпуса. Когда все устройство ускоряется, корпус сразу же движется в том же направлении. Масса, однако, остается в своем положении (на короткое время), растягивая пружину с силой, соответствующей ускорению.

Принцип работы механического акселерометра

Измеряя длину пружины растяжения, мы можем определить ускорение. Это может быть сделано различными способами. Сейсмометр, например, использует тот же принцип для измерения землетрясений.

Когда происходит землетрясение, он трясет корпус сейсмометра, но масса движется дольше. К массе прикрепляется ручка, чтобы проследить ее движение на бумажном графике.

Современные акселерометры генерируют электрические или магнитные сигналы вместо того, чтобы использовать след от ручки на бумаге.

Самые распространенные типы акселерометров

Большинство коммерческих устройств оснащены емкостными, пьезорезистивными и пьезоэлектрическими приборами для преобразования механического движения в электрический сигнал.

1. Пьезоэлектрические акселерометры используют пьезоэлектрический эффект определенных материалов для измерения ускорения, вибрации или механического удара. Эти материалы накапливают электрический заряд (пьезоэлектричество) в ответ на приложенное механическое напряжение.

Принцип работы пьезоэлектрического акселерометра

К массе прикрепляется пьезоэлектрический материал, например, цирконат-титанат свинца. При движении акселерометра масса оказывает механическое давление на этот материал. В результате этого материал вырабатывает крошечное электрическое напряжение, которое можно расшифровать, чтобы вычислить соответствующее ускорение.

2. Пьезорезистивные акселерометры работают по аналогичному принципу. Они используют изменение сопротивления пьезорезистивных материалов для преобразования механического напряжения в выходное напряжение постоянного тока. Эти типы акселерометров подходят для измерений удара, где уровень g и диапазон частот значительно высоки.

Endevco 727 | легкий пьезорезистивный акселерометр, идеально подходящий для измерения удара при испытаниях на падение

Пьезоэлектрические компоненты, напротив, не имеют себе равных по высокотемпературному диапазону и малому весу в упаковке.

3. Емкостные акселерометры основаны на изменении электрической емкости в ответ на ускорение. Они содержат два компонента: первичную (стационарную) пластину, прикрепленную к корпусу, и вторичную пластину, соединенную с массой, которая свободно перемещается внутри корпуса.

Емкость изменяется с расстоянием между двумя металлическими пластинами, и, измеряя емкость, можно определить приложенное ускорение. Эти типы акселерометров могут измерять постоянное, а также медленное переходное и периодическое ускорение.

Трехосный емкостный акселерометр

Современные акселерометры бывают всех трех форм. Они часто представляют собой микроэлектромеханические системы (MEMS), содержащие несколько компонентов, каждый размером от 1 до 100 микрометров. Акселерометры, встроенные в планшеты и смартфоны, обычно имеют площадь менее 100 миллиметров.

Микромеханический акселерометр чувствителен только к одному направлению в плоскости. Двухосевой акселерометр построен путем интеграции двух устройств перпендикулярно, а трехосный акселерометр может быть сделан путем добавления другого устройства вне плоскости. Интегрированный модуль может быть гораздо более точным, чем три отдельных устройства, объединенные после упаковки.

Для достижения сверхвысокой чувствительности можно использовать квантовое туннелирование. Однако этот процесс является чрезвычайно сложным и дорогостоящим.

С помощью существующих технологий мы можем измерять ускорения до тысяч g. Инженерам и производителям приходится идти на компромисс между максимальным измеряемым ускорением и чувствительностью устройства.

Применение

Акселерометры используются в различных областях, от инженерной и бытовой электроники до биологии и медицинских технологий. Ниже приведены наиболее часто используемые датчики акселерометров.

Инерциальная навигационная система (также называемая инерциальной эталонной платформой) использует компьютер и акселерометры для непрерывного измерения местоположения, ориентации и скорости движущегося объекта без каких-либо внешних ориентиров.

Инженерия

Акселерометры широко используются для измерения вибрации на машинах, автомобильных двигателях и зданиях. В автомобильном секторе акселерометры с высоким значением g используются для обнаружения дорожно-транспортных происшествий и установки подушек безопасности в нужное время.

Они также используются для контроля работоспособности оборудования и регистрации вибрации вращающихся инструментов, таких как компрессоры, турбины, которые, если их не обслуживать, могут привести к дорогостоящему ремонту. Некоторые акселерометры специально настроены (встроены в гравиметры) для измерения гравитационных сил.

В космических аппаратах акселерометры используются для обнаружения апсиса — точки на орбите спутника, в которой он наиболее удален от Земли.

Бытовая электроника

Они используются практически во всех ноутбуках, мобильных телефонах и камерах для определения положения и ориентации устройства и отображения контента в вертикальном положении на экранах. Игровые приставки, такие как пульт дистанционного управления PlayStation DualShock , используют трехосевой акселерометр, чтобы сделать рулевое управление более реалистичным в гоночных играх.

Многие производители ноутбуков используют акселерометры для защиты жестких дисков от повреждений. Если датчик обнаруживает внезапное падение, головки жесткого диска припаркованы, чтобы избежать повреждения диска и потери данных.

Биология и медицинское применение

В биологических науках все чаще используются акселерометры. Данные, получаемые с помощью высокочувствительных трехосных акселерометров, позволяют ученым различать поведенческие модели животных, когда они находятся вне поля зрения.

Многие автоматические внешние дефибрилляторы содержат акселерометр для определения глубины сдавления грудной клетки СЛР.

Несколько компаний производят часы для спортсменов, которые состоят из акселерометров для измерения скорости и пройденных дистанций бегунов. Современные будильники фазы сна также интегрированы с акселерометрическими датчиками, так что они могут обнаружить движение спящего и разбудить человека в цикле не-быстрого сна.

Применение двухосевых акселерометров в системе защиты жесткого диска

Жесткие диски (HDD) становятся все более распространенными устройствами. Сегодня они все чаще находят применение в портативных компьютерах, аудио/видеоплеерах, коммуникаторах и т. д. И поскольку количество подобной аппаратуры, включающей HDD, постоянно растет, необходимость защиты жесткого диска от серьезных толчков, действующих на него при случайном падении устройства, становится все более актуальной. Для того чтобы увеличить возможности «выживания» HDD после таких падений, нужны специальные меры.

Введение

Существует два подхода к решению проблемы повышения устойчивости HDD к ударам — активный и пассивный.

Пассивный подход существует уже много лет; он подразумевает простое окружение HDD материалами, поглощающими удар, — обычно это резина или гели. Гели считаются более перспективными, чем резина, поскольку лучше поглощают удары, а потому получают все большее распространение. Однако гели не способны защитить устройство от повреждений, вызванных падением с высоты более чем 1 метр; это ограничивает применение HDD в портативном оборудовании. Наладонные компьютеры, mp3-плееры, портативные мультимедийные плееры нуждаются в средствах защиты от повреждений при падении с высоты более 1,5 метров (это средняя высота на уровне уха человека).

Среди активных способов защиты HDD существует два варианта. Один из них — увеличение объема кэш-памяти, за счет чего происходит снижение количества операций записи/чтения на диске. Такой подход, кроме того, уменьшает среднее энергопотребление и рассеиваемую мощность. Однако это дорогой способ, и он не спасет, если в момент удара производилась запись или чтение с диска.

Другой вариант — использовать акселерометры, например двухосевой ADXL320 фирмы Analog Devices, способный обнаруживать падение устройства и генерировать сигнал, по которому система будет устанавливать магнитные головки HDD в безопасное положение. Если данный перевод головок произошел до того, как устройство ударилось об пол или другую твердую поверхность, то столкновение магнитных головок с поверхностью диска будет предотвращено. Этот способ впервые был применен в портативных компьютерах (ноутбуках), выпущенных фирмой IBM в октябре 2003 года.

Моделирование свободного падения

Простейшая модель свободного падения предмета проиллюстрирована на рис. 1, где предполагается, что ось Z падающего предмета перпендикулярна поверхности земли.

На рис. 1a предполагается, что положение объекта стабильно, так что ускорения по осям X и Y равны нулю, а на третью ось действует ускорение силы тяжести величиной 1g, что соответствует 9,8 м/с2. На рис. 1б предмет свободно падает. Ускорения по осям X и Y попрежнему равны нулю, но теперь и акселерометр, измеряющий ускорение по оси Z, ускоряется точно так же, как и падающий объект, на котором акселерометр установлен. Поэтому показания данного акселерометра также будут нулевыми.

Более общий случай падающего предмета показан на рис. 2. Здесь грани падающего объекта расположены под произвольными углами к осям системы координат.

На рис. 2a показан предмет, произвольно ориентированный относительно осей; его грани расположены под углами ? относительно оси X, ? относительно оси Y и ? относительно оси Z. При нулевом ускорении выходной сигнал каждого датчика будет равен V_CC/2. При ускорении 1g выходные сигналы по трем осям будут равны:

Чувствительность — это величина выходного сигнала сенсора при единичном ускорении. Для ADXL320 при 3-вольтовом питании величина чувствительности составит 174 мВ/g. Если ускорение направлено вдоль оси чувствительности, то напряжение сигнала на выходе акселерометра будет повышаться относительно уровня V_CC/2, в противном случае — понижаться.

Когда устройство внезапно роняют, детектируемое ускорение по всем трем осям становится нулевым. Независимо от положения устройства в пространстве акселерометры будут показывать нулевое ускорение, если устройство находится в состоянии свободного падения. Для портативного устройства мы должны, правда, учитывать угловое ускорение, которым может обладать падающий предмет, как показано на рис. 3.

Для того чтобы упростить вычисление углового ускорения, предположим, что вращение происходит в плоскости XY.

Если угловая скорость равна ω и радиус вращения равен R, то угловое ускорение равно:

Тогда компоненты ускорения по осям X и Y равны:

При реальном падении предмет будет испытывать как линейное, так и угловое ускорение и будет наблюдаться некая комбинация вышеописанных случаев.

Чтобы вычислить время падения, в течение которого предмет находится в свободном падении, воспользуемся уравнением, выведенным из второго закона Ньютона:

где h — высота, а g — ускорение свободного падения, равное 9,8 м/с². Предположим, что падение произошло с высоты 1 м. Тогда время t будет равно 452 мс.

Обычный алгоритм защиты

Традиционный алгоритм защиты HDD основан на моделировании свободного падения, показанном далее. Выходные сигналы датчиков-акселерометров можно наблюдать с помощью цифрового осциллографа или другой системы оцифровки сигналов.

В макет для испытаний можно вмонтировать два акселерометра ADXL320. Оси чувствительности акселерометров направлены вдоль осей X, Y и Z, как показано на рис. 4. Таким образом мы можем измерять ускорение по всем трем осям (ось чувствительности Y₁ излишняя, она не используется). Выходные сигналы акселерометров оцифровываются 12-разрядным АЦП микроконвертора ADuC832, который получает данные и обрабатывает их с помощью встроенного процессорного ядра. Затем полученные данные отправляются для анализа на компьютер посредством интерфейса RS-232.

На рис. 5 представлена последовательность сигналов, полученных с помощью датчиков ускорения. Сигналы X и Y получены с помощью одного акселерометра, сигналы Z и Y₁ — с помощью второго. Как видно, график разделен на 4 участка, отмеченных надписями static (неподвижный), rollover (переворот), free-fall drop (свободное падение) и impact (удар). Частота отсчетов составляет 200 Гц по каждой из осей, что соответствует одному отсчету за 5 мс. Вертикальная шкала дана в кодах 12-разрядного АЦП.

Макет, помещенный на край стола и опрокинутый, подвергается угловому ускорению. Когда макет падает со стола, сигналы со всех осей акселерометров становятся постоянными и соответствуют нулевым значениям в течение всего времени падения. Обратите внимание, что сигналы, соответствующие нулевому ускорению, все же несколько отличаются у разных акселерометров и на разных выходах.

Традиционный алгоритм защиты HDD основан на получении вышеописанных сигналов. Процессор отслеживает ускорение по всем трем осям. Если корень из суммы квадратов ускорений (см. уравнение 5) становится меньше, чем некое пороговое значение, посылается сигнал на контроллер HDD, который переводит головки HDD в безопасное положение, прежде чем устройство ударится об пол.

При выборе величины порога руководствуются специфическими требованиями к времени реагирования, а также параметрами датчика ускорения — чувствительностью, дрейфом чувствительности, напряжением питания, уровнем шума, погрешностью установки осей чувствительности, значением частоты резонанса датчика и диапазоном рабочих температур. Вполне допустимо вычислять порог экспериментально, моделируя ситуацию, как описано выше. Например, разработчик может ориентироваться на величину порогового ускорения порядка 0,4g.

Новый алгоритм дифференциального ускорения

Сейчас более пристально посмотрим на поведение графиков ускорения на рис. 5. Если мы сможем получить достаточно информации еще во время переворота устройства, у HDD будет больше времени, чтобы перевести головки в нерабочее, безопасное положение. Фактически во время переворота датчики выдают сигналы различного характера, но выходной сигнал не может запустить процесс парковки.

Однако можно определить некоторые функции, соответствующие сумме квадратов производных ускорения по осям X и Y (6).

Полученный результат будет выглядеть подобно показанному на рис. 6. Кривые, изображенные на рис. 6, получены в результате оцифровки сигнала акселерометра с помощью 12-разрядного АЦП микроконвертора ADuC832. Период отсчетов также составляет 5 мс. Кривая черного цвета соответствует сигналу (dX/dt)²+(dY/dt)², зеленым цветом показан сигнал (dZ/dt)²+(dY₁/dt)².

Итак, суммы квадратов производных ускорения по времени имеют большие величины во время интервала переворота, но становятся малыми во время свободного падения. Это поведение сигналов можно использовать в качестве надежного индикатора падения. Отметим, что наше исследование подтвердило возможность выбора любой пары осей чувствительности, так как характер сигналов будет похожим. Поэтому выбирать оси для мониторинга ускорения можно произвольно.

Теперь мы можем предложить алгоритм обнаружения падения, названный «алгоритм дифференциального ускорения».

Уровень порога для данного алгоритма, необходимый для обнаружения падения, определяется только чувствительностью датчиков.

Реализация алгоритма дифференциального ускорения

Главными компонентами системы обнаружения падения является двухосевой акселерометр ADXL320, сдвоенный ОУ AD8542 и микроконвертор ADuC832. Упрощенная схема показана на рис. 7.

Сигналы акселерометра поступают на ОУ AD8532, который играет роль буфера на входах ADC0 и ADC1. Мультиплексор переключает входы и обеспечивает частоту отсчетов 200 Гц на каждом канале, и контроллер постоянно отслеживает сигнал. Микроконвертор исполняет код, схема алгоритма которого показана на рис. 8.

Таким образом система обнаруживает состояние падения, процессор подает сигнал на контроллер HDD, и контроллер HDD паркует головки диска, прежде чем произойдет удар.

Заключение

Возникает вопрос: обязательно ли применять трехосевой датчик для такой системы? Ответ: нет. При использовании двухосевого акселерометра, например ADXL320, и при реализации алгоритма дифференциального ускорения, описанного выше, задача обнаружения падения будет успешно выполняться. Схема на двухосевом акселерометре, помимо более низкой цены, будет проще и экономичнее.

При работе с вышеописанной системой защиты обнаружилось, что время отклика между началом свободного падения и появлением сигнала парковки составляет около 40 мс, при частоте отсчетов 200 Гц на канал и полосой частот датчика 100 Гц. Время, необходимое для парковки головок HDD, не должно превышать 150 мс. Тогда время от обнаружения падения до момента, когда должна быть завершена парковка, не превышает 190 мс. Это значительно меньше, чем 452 мс, за которые предмет падает с высоты 1 метр.

Алгоритм, описанный выше, применим в большинстве случаев. Единственный случай, когда он может не сработать, — если значения производных от ускорения по осям X и Y не превысят порога срабатывания. Но такое крайне маловероятно и в наших практических экспериментах с макетом никогда не случалось.